Stormworks: Build and Rescue Part2

645 ：名無しさんの野望 ：2022/08/11(木) 03:53:12.55 ID:OOvaGKp90.net

うーん…夜通しオイラー角の算出方法を考えているが、全くまとまりませんね。
Z軸回転(ヨー)はコンパスを使えばそれで終わりで良いだろうが、実験してみると
ここにピッチあるいはロール角をそれぞれ単独で加えると、理論上値に
変化は起こらないはずが、微妙に(しかし有意に)値がズレてしまう…。
他方、ピッチ角は割合素直で、前面チルトセンサで正確な値が返ってくるので良し。
最後のロール角はかなりの難敵で、ZY平面に対する射影ベクトルの角(表現が微妙だが)
をチルトセンサーが返すと仮定すれば、計算そのものは平易なはずが、なぜか
うまくいかない。センサ類が謎の仕様を持っているのか、姿勢決定は難航しています。
よく考えてみたら、全部右手系で統一してたか怪しい？自戒を込めて。
ワールド座標系に対するオイラー角、あるいはクォータニオンの4要素をコンポジットで
返すセンサを運営が追加してくれたら良いんですが…。
ワールド⇄ローカル座標系の変換は、レーダーの補正や、ミサイルの論理ロール補正
(本来直交座標系で操作するミサイルを、極座標系に近い形で制御できる)にも応用できたり
するので、もし追加されれば便利なセンサーになりそうです。