【はやぶさ２】はやぶさ2のタッチダウン精度はついに±3mの領域へ、どうやって実現する？［02/07］

1 ：しじみ ★：2019/02/11(月) 11:59:36.54 ID:CAP_USER.net

宇宙航空研究開発機構(JAXA)は2月6日、小惑星探査機「はやぶさ2」に関する記者説明会を開催し、タッチダウン運用計画の詳細を明らかにした。タッチダウンの日時は2月22日の8時頃。場所は「L08-B1」と「L08-E1」の2カ所が候補になっていたが、3カ月間の検討の結果、より狭いL08-E1の方に挑むことになった。

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■ピンポイントタッチダウン方式とは？

L08-B1は当初から考えられていた場所で、幅は12m程度。一方、L08-E1は前回の記者説明会で初めて発表された場所で、こちらの幅は6m程度と小さい。広さだけ見るとL08-B1の方が有利だが、L08-E1は降下の目印となるターゲットマーカーに近く、エリア内がより平坦で安全だという利点もある。

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津田雄一プロジェクトマネージャ(JAXA宇宙科学研究所 宇宙飛翔工学研究系 准教授)によれば、最初は両にらみで検討を進めていたものの、解析を進めるにつれ、「明らかにL08-E1が有利なのが見えてきた」という。着陸精度を満たせるのはL08-E1だけであることが分かり、会議でもチームの総意としてすんなり決まったそうだ。

しかし狭いL08-E1に着陸するためには、±3mの精度が必要。もともとの想定では、タッチダウンは±50mの精度で考えられていたため、精度を10倍以上に高める必要があった。これを可能にするのが、はやぶさ2に搭載された新機能「ピンポイントタッチダウン」である。

はやぶさ初号機の従来方式は、分離して落下するターゲットマーカーを追尾し、水平方向の相対速度をゼロにして着陸するものだった。探査機はターゲットマーカー付近に降下することになるため、ターゲットマーカーの投下精度で着陸精度が決まっていた。

ピンポイントタッチダウン方式では、投下済みで、事前に正確な位置が分かっているターゲットマーカーを使用。このターゲットマーカーに対し、指定した相対位置に着陸することが可能だ。たとえばターゲットマーカーの北に2m、東に1mというように指定(オフセット)できるので、着陸精度はターゲットマーカーの投下精度には影響されない。

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しかしいくらピンポイントタッチダウンとはいえ、そのままでは直径6mの円内への着陸は難しく、さらなる工夫が必要だった。

1つめは小惑星モデルの高精度化。より正確に検討できるよう、サイエンスチームが降下地域の岩の1つ1つの高さや形まで見直しを行った。また重力の影響も、より詳細に分析。降下する赤道付近には尾根があり、この質量により探査機の軌道が曲げられてしまうので、高精度な重力モデルを作成した。

2つめは自律制御のチューニング。着陸精度を高くするためには、探査機の位置制御や姿勢制御も、より細かく正確に行う必要がある。そのため、スラスタの噴射パターン、姿勢制御のパラメータ、ソフトウェアのタイミングなど、すべてをL08-E1への降下のために最適化したという。

3つめは着陸安全余裕の拡大。従来は、真上から水平姿勢で降下する方法だったが、L08-E1は東側に岩が多い地形であることが分かっている。あえて西側(サンプラーホーン側)を下に傾け、東側(イオンエンジン側)を浮かせた「ヒップアップ」姿勢を採用することで、岩を回避し、安全に着陸できるようにした。

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これらの対策により、現在の着陸精度は±2.7mと見込まれているそうで、「工学的な意味では成功すると考えている」と津田プロマネ。「最初は方法から議論し、どうやって実現するか検討してきたが、今はもう着陸方式が決まり、数字も固まってきた。それを間違いなくやるために、頭の温度を下げてクールにできるようにしたい」と述べた。

ピンポイントタッチダウンの着陸精度は、ターゲットマーカーから離れるほど悪くなる。この影響に比べれば、広さの違いは「さほど気にならない」(同)とのことで、狭いL08-E1の方がむしろ余裕が得られるという。ターゲットマーカーの投下後、狭いながら、近くに平坦な領域が見つかったのが大きな決め手になった。

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続きはソースで

マイナビニュース
https://news.mynavi.jp/article/20190207-768756/

41 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 18:02:17.53 ID:yrsEe1F2.net

>>8
垂らすってどうやって？
垂らせる程の重力あるの？

42 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 18:15:22.67 ID:EHGTBlNn.net

>>39>>40
論外。サンプルに爆薬(破片含)が混入するだろうし熱で変性するかもしれない。
せっかくの試料をもっと大切にそのままの姿で回収しなければならない

43 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 18:31:01.99 ID:ukMH/thf.net

±3mmに見えた
いやすげえなーと思った

44 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 18:50:35.94 ID:t4cuLFIs.net

>>42
さすがですね！

45 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 18:57:46.05 ID:9u2I7mqH.net

>>39
爆弾ちゃうけど、弾丸は撃ち込むんとちゃうの？
割とキツいやつ

46 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 19:15:46.66 ID:lzWG5O5N.net

宇宙航空研究開発機構（ＪＡＸＡ）は５日、探査機「はやぶさ２」が着陸する小惑星「リュウグウ」について、
赤道の重力が地球の約８万分の１だと発表した。

47 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 20:18:55.73 ID:/0CqS5m9.net

超ゆっくりやって誤差3mってどんだけ精度ないんだよ
マーカーも明後日の方に放り投げるしJAXAのプログラム技術おかしいだろ

48 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 20:29:34.55 ID:sK/i1VPx.net

>>24
まだそのデマを垂れ流してるのか。
いい加減にしろ。

49 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 20:50:31.83 ID:aHxLYMKN.net

　A
±±

50 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 21:21:24.02 ID:GAQkDt7L.net

誰も成功したことがない超難技なんだから失敗しても仕方ない
凡ミスがなければ思い切りやればいい
時間かけすぎても良くないぞ多分

51 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 21:31:15.04 ID:V/jJYUXD.net

>>27
宇宙空間で劣化しない粘着テープってのもハードル高そう

>>21
低重力でうまくとれるかな？
ちょっとつついたら飛んでいく
つかんだと思ったらでかすぎて回収できない
そしてこれを自立でやると。

火星探査機のようにリモートでワンステップずつやるとその間探査機を小惑星表面に固定することが困難。自転周期も短く通信確立時間も短い。ワンステップごとに画像いるから首振りHGAも要る(これは日本のうちあげや予算制限か)。
楽なのは帰路の燃料や推力要求が少ないことぐらい。

52 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 22:01:42.90 ID:V/jJYUXD.net

>>47
今までGPSなどがある地球以外で無人自律ピンポイント着陸できたことあったっけ？

53 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 22:10:12.49 ID:mHO10l2u.net

>>39
それだと小石とかが採れないだろ。
どう考えても現状はこのホーン弾丸採取方法が確実。

54 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 22:28:54.49 ID:sn6Q/F5f.net

こんな小さい星の尾根の重力変化まで（遠心力も）計算に入れるのなら
我々ならめちゃくちゃ難しいけどやれるニダ

55 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 22:31:22.92 ID:0lUePKyL.net

日帰りでちょっと月へ行って石を持ち帰る

56 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 22:47:59.92 ID:V/jJYUXD.net

>>39
インパクターでそれやっても良いけど、砂塵舞っている間に戻ると太陽電池や他の観測機器がやられるかもしれない。充分待ってから行くともう粒子残ってないかもしれない。スターダストみたいな面積のある捕集器要るだろう。
インパクターも捕集器も複数持つのは大変そう一発勝負にするわけにもいかんし。

サンプラホーン＋カプセルユニットを数メートルおろせる仕組みの方がましかも。これも確実に動く伸縮機構が大変そう。
サンプラホーン自体を長くするのはたぶん検体が上まで届かなくなる可能性ありそう。

57 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 22:53:18.22 ID:IX5wO36r.net

タッチ♪タッチ♪ここにタッチ♪

58 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/11(月) 23:16:45.62 ID:TDTIsl1C.net

この精度ならマリウスの孔も探査できるね

59 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 07:05:15.55 ID:4ZnTNAqU.net

+-3mて凄いのか？
素人的にはドッキングも出来ない誤差の何が凄いのか分からんw

60 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 08:15:06.89 ID:tF8/h5gV.net

>>59
有人だったり相手と交信しながらだったり、明確な目印があったりすればいけるだろうけど、無人自律で、相手が自然物で地形だけを頼りにいくのは厳しいのでは。前例があまり(全く？)ない。

ターゲットマーカーの助けで精度上げてるけど、ターゲットマーカー直近以外は厳しい。今回はターゲットマーカーまで精密誘導して、そこからうまく目標まで流されるようにしてる。これが大変なんだろう。
ターゲットマーカー自体は精密誘導なしで落とさなきゃならんし、結果目標に精密タッチダウンは大変。

61 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 08:52:20.27 ID:LlUcCJiX.net

マーカーまでは誤差数センチからミリぐらいの精度を出せるのは当然だが、そこから未知の地形まで
自動制御するのも難易度は高そう。しかも重力がかかる方向が移動するにつれて変わってくるというおまけつき

62 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 09:18:17.47 ID:tF8/h5gV.net

JAXAは月着陸でも世界初のピンポイント着陸を狙ってる。
これまでの月惑星探査機は、多少ずれても問題ない平地に大きな誤差で着陸するか、ある程度どこでも降りられるような着陸船(火星のエアバッグ方式やホイヘンス)をおろしていたと思う。

63 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 09:25:28.83 ID:bsqMzCq3.net

アシモ乘つけてアシモにとらせろ

64 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 09:33:12.11 ID:tF8/h5gV.net

マジレスすると
重すぎる、
宇宙環境対応なし、
低重力対応なし、
拾い上げ方式は都合よいサイズの小石があるとは限らん

65 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 10:40:33.22 ID:anKxn3Fj.net

>>26
はやぶさ2の技術って鉱山発掘なんかに応用できそうだがな

66 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 11:06:49.31 ID:5xxKwH61.net

自動運転の技術とか使えないの?

67 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 11:07:28.51 ID:XaF6jqnA.net

±3ってことはＭＡＸ６Ｍの賭けってことだな
凄いんだがあの地形見ると６Ｍって結構微妙だな
一歩間違うとデカイ石に乗り上げる

68 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 12:18:32.18 ID:tF8/h5gV.net

>>67
まあ最大±2.7m、80%は±1mってことなので、何とかなるかな？

69 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 23:27:29.91 ID:lXiklcF8.net

σが0.3-0.4mくらいと計算してんのか?
+-3σ以内ならほぼ確実だろ

70 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/12(火) 23:32:53.37 ID:tF8/h5gV.net

>>69
なるほど、
正規分布かどうか分からんが、こんな感じになりそうだな。

71 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 08:54:25.14 ID:9DLK3tMr.net

>>69
もし正規分布近似できるなら、80%区間は±1.3σくらいなので、σ=0.77mくらい、±3mは±3.5σ、99.96%
こんな感じ？

72 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 10:15:09.54 ID:Y79BwAzy.net

初めてやる制御の結果が正規分布になる
なんて楽観的なんでしょ

外乱で大ハズレもありうる、想定外って奴

73 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 10:43:04.02 ID:ea3lFR5S.net

本番ははじめてだがぶっつけ本番ではないだろ
シミュレータで何百回もテストしてるはずだからそのときの結果から精度出してんだろ

74 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 11:11:14.03 ID:3VOtBoCo.net

探査機器自体を小さい簡単なもの多数にして、数打ちゃ当たるでやるわけにはいかんのか
小さい高性能なものを作るのだけは得意だろ
離陸の問題がある？

75 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 11:35:31.07 ID:E3XFlYCS.net

>>8
現場についてからあれやこれやアイデア出すのは遅すぎ

76 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 12:07:29.60 ID:9DLK3tMr.net

>>74
はやぶさ自体が小惑星探査機としても小さいんだが。はやぶさ2はオサイレスレックスの1/2。
それを1つ飛ばすだけで大変なんだから、しょうがない。

77 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 12:50:48.94 ID:EW2sprpy.net

>>72
お前は何を言ってるんだよ w
恥ずかしすぎるぞ

78 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 13:17:24.92 ID:z19Dr5AT.net

小惑星の自転速度というか周期はどれくらいなんだろう。
遠心力がかなり働くだろう。
しかも形がいびつだから重力分布も不規則だろうし。
ま、いずれにしろ楽しみ。ライブ中継やるんだろうね。

79 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/13(水) 13:52:01.00 ID:ZnCmUFQe.net

>>8
普通の人々がはなからバカにするアイディアにこそ
画期的成果の道がある

80 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/14(木) 01:43:49.97 ID:NsDwvLo/.net

天文物理は嘘吐きばっかりのうんこ野郎が跋扈してるけど
こういう探査とか観測の実利的な奴は賢くて誠実だわ。結果が求められてるからね。
ダークマターとか無いものを有るかもと言って研究費荒稼ぎしてる東大のいかれ野郎とは大違い

81 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/14(木) 02:30:44.13 ID:j2tDDke8.net

アメリカの小惑星探査機も昨年12月に小惑星ベンヌに到着した。
リュウグウとベンヌのサンプルを交換する契約があるらしいから成功するといいね。
これで日本は三つの小惑星サンプルが手にはいるのかな。

82 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/16(土) 09:04:04.39 ID:yv9MWZ3x.net

>>8
砂〜砂利にしか対応できないのはリスキーすぎない？
カチコチの一枚岩の場合どうするの？

83 ：ベータ：2019/02/17(日) 07:13:39.65 ID:sOBzpbBr4

>>80
昨年、マスコットやミネルバ２機が小惑星に着陸したが、
その後、何か科学的な調査結果など公表されているのでしょうか？
龍宮は炭素型小惑星で、望遠鏡による観測では、有機物が表面にある興味深い
アステロイドだという話でした。
未だに何の公表もないところを見ると、失敗したのではないかとも考えられる。

84 ：名無しのひみつ：2019/02/17(日) 21:46:28.71 ID:fWljsp5J4

接近中にマーカーが瓦礫の影になって基準点情報ロストすることも想定して
着陸手順を処理してくれよな。
テレメトリー見てて「あっ」って思った段階で失敗してるんだからな。

85 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/25(月) 15:27:42.84 ID:LTCsw1lN.net

タッチダウン成功おめでとう

86 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/26(火) 19:55:27.12 ID:Gtrp0R3O.net

>>26
原発よりは安い

87 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/26(火) 20:06:05.56 ID:/pjhclfb.net

>>86
電気も生み出さんから困ると言うなら、次はSSPS打ち上げてほしいな。

88 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/02/26(火) 21:07:08.60 ID:20CAXmiP.net

http://o.8ch.net/1ecjq.png

89 ：名無しのひみつ：2019/03/11(月) 20:17:51.41 ID:rkVHs/XgJ

小惑星探査もロマンだが、
ＮＡＳＡは「火星有人探査の練習で、まず月軌道周回をします」と発表。
この予算の桁違いの差はなんとも...

90 ：ニュースソース検討中＠自治議論スレ：2019/04/10(水) 19:33:03.25 ID:u0skSV8V.net

空自の不明Ｆ３５回収に「中ロが関心」＝米軍事専門家が懸念−報道

2019年04月10日14時55分
　ワシントン時事 太平洋上で消息を絶った航空自衛隊
の最新鋭ステルス戦闘機Ｆ３５Ａをめぐって、中国や
ロシアが機体回収に乗り出すという懸念が米軍事関係
者から出ている。米ニュースサイトのビジネス・イン
サイダーが９日、伝えた。
不明Ｆ３５、墜落と断定＝海上で尾翼発見

　米ロッキード・マーチン社製のＦ３５Ａは、三沢基
地（青森県）の東約１３５キロの洋上で消息を絶っ
た。兵器拡散の専門家のトム・ムーア氏はツイッター
で「中国、ロシアにとってこれ以上価値があるものは
ない。もし彼らが先に手に入れれば一大事だ」と懸念
を示した

エベンキ韓唐なんて存在自体が本当に迷惑ですわ
とっととしめつしろゆーてんだろ